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　　在實際的工作現(xiàn)場中，我們經常會碰到零點丟失的情況。一旦零點丟失了機器人就無法運行程序，為了讓機器人正常運行，不耽誤生產。那么此時我們就需要零點校準，那么針對庫卡機器人的零點校準我們有哪些方法呢？在哪種情況下需要校準呢？我們一起來聊聊吧。湖北庫卡機器人公司為大家進行詳細的講解。

　　1.為什么要標定零點?

　　1）零點標定時，會給每個機器人軸分派一個基準值。就好比用一桿秤去稱東西，我們需要先把秤調到零位值，才能稱的更準確。

　　2）這樣機器人控制系統(tǒng)可識別到軸位于何處。機器人軸在哪一個角度（比如30°），那么它參考點是零點位置。

　　3）僅在工業(yè)機器人得到充分和正確標定零點時，它的使用效果才會較好。

　　4）只有這樣機器人才能達到它較高的點精度和軌跡精度。

　　5）可以執(zhí)行程序。只有進行零點標定后才能運行程序。

　　2.何時標定零點?

　　原則上機器人時刻處于已標定零點的狀態(tài)。在以下情況下進行零點標定:

　　1）在將機器人投入運行時

　　2）在對參與定位值感測的部件（例如帶分解器或RDC的電機）采取了維護措施之后。

　　3）當未用控制系統(tǒng)（例如借助于自由旋轉裝置)移動了機器人軸時。

　　4）在機械維修/出現(xiàn)問題之后﹐根據(jù)不同的要求進行零點標定或負載零點標定，并應用測得的偏差。

　　一更換齒輪箱后

　　以高于250 mm/s的速度撞到一個終端止擋上之后-在碰撞后

　　3.零點的標定方式有哪些？

　　KUKA機器人零點標定的方式有用千分表和EMD電子元器件，千分表的標定方式精度不高，使用EMD標定的方式精度較高，操作也相對簡單。